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具身智能

1.方案描述

具身智能机器人一体化关节采用“控制-驱动-执行-传感”高度集成的拓扑架构。系统由直流母线供电，关节控制器运行FOC算法，通过由高性能MOSFET组成的三相逆变电路驱动电机（BLDC/PMSM），并配合精密减速器输出扭矩。通过电流、位置及力矩传感器的多维反馈实现精准闭环。功率覆盖10W至2kW，满足从灵巧手到下肢承重关节的多样需求。

2.系统示意图

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